Pellicanus 是一个开源的、基于 RP2040 的 INS/GNSS 模块,您可以使用 MicroPython、C 或 Rust 进行编程。 它允许您将垂直参考单元 (VRU)、姿态和航向参考系统 (AHRS) 以及 INS/GNSS 功能添加到各种平台:汽车、无人机、自动驾驶汽车以及您需要跟踪的任何其他东西. 我们将 Pellicanus 设计为 33x30 毫米的齿形模块,可轻松集成到您的项目中。 我们还提供带有各种接口的载板,以便您评估模块并立即开始开发。
Pellicanus 是由开源软件驱动的开放硬件。 电路板用 KiCAD 设计,预加载的松散耦合扩展卡尔曼滤波器 (EKF)。可以修改算法!
特性和规格
- 加速度计测量范围: ±2 g、±4 g、±8 g 或 ±16 g
- 陀螺仪测量范围: ±250 dps、±500 dps、±1000 dps 或 ±2000 dps
- 磁力测量范围: ±8 高斯
- 压力传感器测量范围: 300-1200 mbar
- 工作温度: -40°C 至 +80°C
- 陀螺偏置不稳定性: 7-8°/hr
- 动态航向精度: ±1°
- 动态俯仰/滚动精度: ±0.1°
- 定位精度: ±4 米
- GNSS 位置、速度和航向校正
导航算法
默认情况下,Pellicanus 包含具有离散架构的导航算法。 它包括一个用于 AHRS 的非线性互补滤波器 (NCF) 和一个用于导航的松耦合扩展卡尔曼滤波器 (EKF)。 我们也在研究其他算法,我们打算在它们准备好时发布它们。 离散架构松耦合卡尔曼滤波器
图形用户界面 (GUI)
开源
Pellicanus 是一款高精度 INS/GNSS,具有完全开源的数学模型、软件和示意图。 提供文档 ,让您可以轻松学习如何将 Pellicanus 整合到您的项目中。